コートごとの環境の違い

たぶん、多くのロボカップマシンは方位センサーを使っていて地磁気にかなり頼ってると思うのですが、
コートによって良かったり、悪かったりという個体差があってロボットの動きに影響を与えているんです。

対策としては、「コートごとの調整をしてプログラムを分ける」とか「試合前にキャリブレーションする」が効果的かな、
と思います。

あとは、ラインセンサーへの影響です。
今年は多くのロボットがラインセンサーをつけています。

で、コートによって「白の明るさ」や「緑の暗さ」が結構ちがいます。
これも、ラインセンサーを初期化したりプログラムで工夫すれば何とかなります。

....ということで、どちらもなんとかなるんです(笑)

でも、どれだけ「早く」「正確に」マシンを環境に合わせられるかということです。

だから、今回書くのはデバッグについての内容です。
ロボットの状態を目に見える形に変換するいくつかの案をあげて、どの方法がいいのか考えてみます。

1つ目「パソコンとロボットをつなぐ」
ロボットとPCをシリアル通信すれば、センサーの状態などが目に見える形になります。
大きい画面で見れるのでイイですね！

２つ目「LCDをつける」
優勝したNitroも、エアーキッカーのCIAOもLCDをつけてロボット単体で速さ調節などもしていました。
ロボット単体で調整ができるのですごくラクなはずです。

3つ目「NXTを使う」
LEGOのRCXやNXT、EV3にはLCDがはじめからついています。
チームのもう１台のロボットのMPUはNXTで調整がすごく簡単そうでした。

４つ目「送る」
じつは、今考えているのがこれで、ロボットからPCに無線で情報を送ってやります。
PCからもロボットにコートなどの情報を送ってやります。
無線なので、ロボットを動かしながら調整ができるのはすごくいいことだと思います。
でも、試合中はモジュールを外さないとダメですよね?

京滋奈ブロックのときのロボットのデバッグはフルカラーLEDだけだったので、
日本大会までには改善していこうと思います。

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